以下の方法で可能です。
１．連絡先一覧画面→任意の連絡先をロングタッチ
２．削除する連絡先にチェックを入れる。
※一括削除する場合は、連絡先一覧画面上部の[選択数：1]→[すべて選択]をタップします。
３．画面右上のゴミ箱アイコンをタップし、[削除]をタップ