リモコンのRM-91もしくはフットスイッチのFS-20/24でプリント操作ができますか？

できます。

リモコンまたはフットスイッチのスイッチを押すとメモリーに画像が取り込まれプリントされるなど、あらかじめメニューで設定した動作を行わせることができます。
また、分割画面プリントの場合にも各位置への画像の取り込みと取り込んだ後のプリントができます。