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NAT環境下で着信するためには、動作検証済みUPnP対応ルーターとの接続もしくはルーターの設定が必要ですが、相手側がそのどちらでもないことが想定されます。
NATはその性質上、LAN側のビデオ会議装置がルーターのWAN側からのIPパケットを着信したい場合は、ルーターの機能によりWAN側からのIPパケットがビデオ会議装置に転送されなくてはなりません。
動作検証済みUPnP対応ルーターの場合は、NATをオートにすることで転送設定も自動で行われますが、非対応ルーターの場合はNATをオンにして、さらにDMZ、ポートフォワーディング(静的IPマスカレード)等の機能によりIPパケットの転送設定を行う必要があります。