コンピューターの映像信号出力をプリントアウトするにはどうすればいいですか？

RGB信号のままではプリントできません。
RGB信号をスキャンコンバーターなどによりビデオ信号に変換していただく必要があります。

ビデオ信号出力を持ったコンピューターであれば、そのビデオ出力信号をプリンターに入力すればプリントすることができます。